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A Comparison of Multi-Object Sub-Pattern Linear Assignment Metrics
Indexado
Scopus SCOPUS_ID:85183851031
DOI 10.1109/ICCAIS59597.2023.10382374
Año 2023
Tipo

Citas Totales

Autores Afiliación Chile

Instituciones Chile

% Participación
Internacional

Autores
Afiliación Extranjera

Instituciones
Extranjeras


Abstract



Error estimation in multi-target tracking and robotic mapping is critical for algorithmic evaluation. In multi-target tracking and robotic mapping, both target or feature detection, as well as localization errors often exist. For this reason, recently, the multi-object Optimal Sub-Pattern Assignment (OSPA) and Cardinalized Optimal Linear Assignment (COLA) metrics were introduced, based on the Wasserstein construct. These metrics have the ability to compare set-based multi-target or multi-feature estimates and penalize both detection as well as state (spatial) errors. After the OSPA and COLA metrics were introduced, a variant referred to as the Generalized Optimal Sub-Pattern Assignment (GOSPA) metric was introduced, based on the claim that it is a generalization of the OSPA metric. This article compares the OSPA, COLA and GOSPA metrics in terms of their abilities to penalize certain multi-target/multi-feature scenarios. The article will determine when these metrics can disagree with one another when evaluating multi-target/multi-feature set-based errors and will evaluate their sensitivities to their characteristic 'cut-off' parameters. As a result, their intuitive penalizations of various multi-target/multi-feature configurations will be demonstrated to provide a more complete and nuanced understanding of their applicability and performance in different contexts.

Métricas Externas



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Disciplinas de Investigación



WOS
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SciELO
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Publicaciones WoS (Ediciones: ISSHP, ISTP, AHCI, SSCI, SCI), Scopus, SciELO Chile.

Colaboración Institucional



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Autores - Afiliación



Ord. Autor Género Institución - País
1 BARRIOS-SOTO, PABLO ADOLFO Hombre Centro Avanzado de Tecnologia para la Mineria - Chile
2 Adams, Martin Hombre Centro Avanzado de Tecnologia para la Mineria - Chile

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Financiamiento



Fuente
Fondo Nacional de Desarrollo Científico y Tecnológico
Air Force Office of Scientific Research
Agencia Nacional de Investigación y Desarrollo
Agencia Nacional de Investi-gación y Desarrollo
Prix Inspiration Arctique

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Agradecimientos



Agradecimiento
ACKNOWLEDGMENT The authors acknowledge “Agencia Nacional de Investi-gación y Desarrollo” (ANID) Fondecyt project 1231658 and the US Air Force Office of Scientific Research (AFOSR) and ANID/PIA Project AFB180004.

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