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Comparison of Two Control Strategies for Platoons with Communication Losses
Indexado
WoS WOS:000855764500010
Scopus SCOPUS_ID:85114196333
DOI 10.1109/ICAACCA51523.2021.9465306
Año 2021
Tipo proceedings paper

Citas Totales

Autores Afiliación Chile

Instituciones Chile

% Participación
Internacional

Autores
Afiliación Extranjera

Instituciones
Extranjeras


Abstract



This paper presents a comparison between two strategies to deal with data loss in a platoon of vehicles. We consider an homogeneous multi-agent LTI system comprised of vehicles using a predecessor follower topology and a constant time headway policy. Each agent in the string sends its current position to the immediate follower through a lossy channel modeled as a Bernoulli process. To maintain the speed of a vehicle in the event of communication loss, two control strategies are analyzed. When the data of the predecessor is not available, a first strategy uses the previously received data to estimate the lost position, while the other protocol uses the previously calculated control law. For both cases, we aim to analyze how the lossy channels affect the string stability and the overall behavior of the platoon. Through simulation results, we present the statistics of the position error and the tracking performance for different probabilities of losses and values of the time headway constant.

Revista



Revista ISSN
978-1-6654-0127-2

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Autores - Afiliación



Ord. Autor Género Institución - País
1 Gordon, Marco Hombre Universidad Técnica Federico Santa María - Chile
2 VARGAS-PARRA, FRANCISCO JAVIER Hombre Universidad Técnica Federico Santa María - Chile
3 PETERS-RIVAS, ANDRES ALEJANDRO Hombre Universidad Adolfo Ibáñez - Chile
4 IEEE Corporación

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Financiamiento



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Agradecimientos



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