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Colección SciELO Chile

Simulation and Experimental Results of a New Control Strategy For Point Stabilization of Nonholonomic Mobile Robots

Indexado

WoS	WOS:000528569600047
Scopus	SCOPUS_ID:85083164320

DOI

10.1109/TIE.2019.2935976

Año

2020

Tipo

artículo de investigación

Citas Totales

Autores Afiliación Chile

Instituciones Chile

% Participación
Internacional

Autores
Afiliación Extranjera

Instituciones
Extranjeras

Abstract

This article presents a closed-loop position control of a mobile robot, which is capable of moving from its current position to a target point by manipulating its linear and angular velocities. The main objective of this article is to modify an existing control law based on the kinematic model to improve the response when the robot is backwards oriented and to reach the destination point in less time and with a shorter trajectory. Stability of the proposed control law is validated by Lyapunov Criterion. Some procedures are implemented to test this approach both in simulation with MATLAB, and experimentally with the Khepera IV robot.

Revista

Revista	ISSN
Ieee Transactions On Industrial Electronics	0278-0046

Métricas Externas

PlumX	Altmetric	Dimensions

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Plumx: https://plumanalytics.com/learn/about-metrics/
Altmetric: https://www.altmetric.com/about-altmetrics/what-are-altmetrics/
Dimensions: https://www.dimensions.ai/why-dimensions/

Disciplinas de Investigación

WOS
Instruments & Instrumentation
Automation & Control Systems
Engineering, Electrical & Electronic

Scopus
Electrical And Electronic Engineering
Control And Systems Engineering

SciELO
Sin Disciplinas

Muestra la distribución de disciplinas para esta publicación.

Publicaciones WoS (Ediciones: ISSHP, ISTP, AHCI, SSCI, SCI), Scopus, SciELO Chile.

Colaboración Institucional

Muestra la distribución de colaboración, tanto nacional como extranjera, generada en esta publicación.

Autores - Afiliación

Ord.	Autor	Género	Institución - País
1	Fabregas, Ernesto	Hombre	Univ Nacl Educ Distancia - España Universidad Nacional de Educación a Distancia - España
2	FARIAS-CASTRO, GONZALO ALBERTO	Hombre	Pontificia Universidad Católica de Valparaíso - Chile
3	Aranda-Escolastico, Ernesto	Hombre	Univ Almeria - España Universidad de Almería - España
4	García-Ros, Gonzalo	Hombre	Florida Atlant Univ - Estados Unidos FLORIDA ATLANTIC UNIVERSITY - Estados Unidos
5	Chaos, Dictino	-	Univ Nacl Educ Distancia - España Universidad Nacional de Educación a Distancia - España
6	Dormido-Canto, Sebastian	Hombre	Univ Nacl Educ Distancia - España Universidad Nacional de Educación a Distancia - España
7	Dormido-Canto, Sebastian	Hombre	Univ Nacl Educ Distancia - España Universidad Nacional de Educación a Distancia - España

Muestra la afiliación y género (detectado) para los co-autores de la publicación.

Origen de Citas Identificadas

Muestra la distribución de países cuyos autores citan a la publicación consultada.

Citas identificadas: Las citas provienen de documentos incluidos en la base de datos de DATACIENCIA

Citas Identificadas: 7.14 %
Citas No-identificadas: 92.86 %

Muestra la distribución de instituciones nacionales o extranjeras cuyos autores citan a la publicación consultada.

Citas identificadas: Las citas provienen de documentos incluidos en la base de datos de DATACIENCIA

Citas Identificadas: 7.14 %
Citas No-identificadas: 92.86 %

Financiamiento

Fuente
Ministerio de Economía y Competitividad
Fondo Nacional de Desarrollo Científico y Tecnológico
Chilean Ministry of Education
Spanish Ministry of Economy and Competitiveness
Spanish Ministry of Science, Innovation and Universities
Ministerio de Ciencia, Innovacion y Universidades
Ministerio de Ciencia, InnovaciÃ³n y Universidades
Chilean Ministry of Education under Project FONDECYT

Muestra la fuente de financiamiento declarada en la publicación.

Agradecimientos

Agradecimiento
This work was supported in part by the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness under Projects DPI2017-84259-C2-1-R, DPI2017-84259-C2-2-R, and ENE2015-64914-C3-2-R, in part by the Spanish Ministry of Science, Innovation and Universities under Project RTI2018-094665-B-I00, and in part by the Chilean Ministry of Education under Project FONDECYT 1191188.
Manuscript received January 2, 2019; revised April 23, 2019 and June 21, 2019; accepted August 5, 2019. Date of publication August 22, 2019; date of current version March 31, 2020. This work was supported in part by the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness under Projects DPI2017-84259-C2-1-R, DPI2017-84259-C2-2-R, and ENE2015-64914-C3-2-R, in part by the Spanish Ministry of Science, Innovation and Universities under Project RTI2018-094665-B-I00, and in part by the Chilean Ministry of Education under Project FONDE-CYT 1191188. (Corresponding author: Ernesto Fabregas.) E. Fabregas, D. Chaos, S. Dormido-Canto, and S. Dormido Ben-como are with the Departamento de Informática y Automática, Univer-sidad Nacional de Educación a Distancia, 28040 Madrid, Spain (e-mail:, efabregas@bec.uned.es; dchaos@dia.uned.es; sebas@dia.uned.es; sdormido@dia.uned.es).

Agradecimiento

This work was supported in part by the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness under Projects DPI2017-84259-C2-1-R, DPI2017-84259-C2-2-R, and ENE2015-64914-C3-2-R, in part by the Spanish Ministry of Science, Innovation and Universities under Project RTI2018-094665-B-I00, and in part by the Chilean Ministry of Education under Project FONDECYT 1191188.

Manuscript received January 2, 2019; revised April 23, 2019 and June 21, 2019; accepted August 5, 2019. Date of publication August 22, 2019; date of current version March 31, 2020. This work was supported in part by the Spanish Ministry of Economy and Competitiveness under Projects DPI2017-84259-C2-1-R, DPI2017-84259-C2-2-R, and ENE2015-64914-C3-2-R, in part by the Spanish Ministry of Science, Innovation and Universities under Project RTI2018-094665-B-I00, and in part by the Chilean Ministry of Education under Project FONDE-CYT 1191188. (Corresponding author: Ernesto Fabregas.) E. Fabregas, D. Chaos, S. Dormido-Canto, and S. Dormido Ben-como are with the Departamento de Informática y Automática, Univer-sidad Nacional de Educación a Distancia, 28040 Madrid, Spain (e-mail:, efabregas@bec.uned.es; dchaos@dia.uned.es; sebas@dia.uned.es; sdormido@dia.uned.es).